文｜王磊 编辑｜在洲
马斯克后悔了。
过去几年，马斯克一直想拿掉车上的各种雷达，特斯拉FSD也是纯视觉路线的代名词。两个月前，马斯克甚至摘了车上的最后一颗雷达。
万万没想到，打脸的速度远比想象中要快。
特斯拉近期上交给美国通讯联邦委员会（FCC）的一份材料显示，明年1月中旬，一款新的雷达装置将“回归”特斯拉车型中，目前暂未公开具体细节。
特斯拉给出的原因则是：出于对自动驾驶套件的担忧。
而且对于偷摸把雷达装回去这件事，特斯拉本不想声张，希望FCC能够再保密一段时间，延后到明年2月再公布。
如今特斯拉转身又装上雷达开始在车圈炸开锅。
不少人认为，特斯拉摇摆的战略，已经让FSD变得越来越糟。
甚至有国外网友认为，这是马斯克变相清库存，本该这个月提的车，也不想提了...
加了什么雷达？
去年5月，特斯拉宣布，当月开始交付的所有的Model 3和Model Y，将用特斯拉的纯视觉系统取代雷达传感器。停止使用雷达的特斯拉表示，纯视觉的安全水平仍然会比“视觉 + 雷达”的融合方案更高。
不过有一种情况除外，就是加一个非常高分辨率的雷达，这会比单纯视觉更好，但马老板认为，这样的雷达并不存在。
如今装上的这颗雷达，难道就是马老板眼中的的完美雷达？
从曝光的资料来看，特斯拉新加入的这颗雷达是一颗非脉冲毫米波雷达，属于FMCW雷达的一种，也就是调频连续波雷达。
这种雷达支持3种扫频模式，最大扫频带宽为700MHz，帧周期约为67ms，工作频率为76-77GHz
其优势在于结构简单、所需的发射功率峰值较低、尺寸小、容易调制、成本低，并且信号处理也简单。
当然，成本低是其最大的优势，这或许也是这款雷达回归特斯拉的主要原因。
在还没有更多的细节曝光的情况下，有人推测这是一款高分辨率的4D成像雷达。
因为在今年十月份，electrek曾放出消息称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。
在文章中，提到了一家名为Arbe Robotics的以色列初创公司，这家公司的核心项目正是4D雷达装置，并且提到了一款叫做“Phoenix（凤凰）”的雷达。
巧合的是，在特斯拉最新提交的文件中，也提到了Phoenix雷达。
这也意味着特斯拉用的这款新雷达，或许并不是自研的。
Arbe公司曾对外透露，预计4D成像雷达的价格在100-150美元左右。
4D雷达相比3D雷达，有不小的优势。3D毫米波雷达，所起的作用主要是三点，确定目标的方位；确定目标到发射点的距离以及确定驾驶车辆与目标的相对速度。在3D毫米波雷达的感应下，目标更像是是一个点，而不是一个完整的物体。
而4D毫米波雷达，又叫4D成像雷达，它比3D雷达多了一个利用时间确定高度的功能。在与图像的成像/处理芯片结合后，它可通过位置的感应信息，将目标和周围环境绘制成完整的画面，以评估和应对不同场景。
虽然4D成像雷达在感应能力上不如激光雷达，但4D毫米波雷达有个非常明显的优点，那就是可以很好地适应极端天气。它在雨雾天气下的侦测范围依然可以达到数百米，这一点可以很好地弥补激光雷达的天然缺陷。
Phoenix雷达也确实符合马老板的预期，比如Phoenix可以将特斯拉原有毫米波雷达的探测范围扩大约一倍，直接达到300米。还能实现对行人、自行车和摩托车等小型实体的准确检测和跟踪。
用马斯克的话来讲，在绝大部分的情况上纯视觉方案已经够用了，但是在极端天气方面纯视觉就有点不够用了，此时加入一个高分辨率的毫米波雷达，弥补视觉方案上的不足，也算是理所应当。
纯视觉的路，不好走了吗？
坚持“第一性原理”的马斯克，一直认为人都是靠两个眼睛开车的，AI为什么不可以？
但理想丰满，但现实骨感，受限于摄像头对距离探测的弱势，以及对于静止物体的识别不清，纯视觉目前还存在很大的问题。
虽然特斯拉的FSD已经足够强大，但实际表现并不出色，甚至还因为一些“幻影制动”的问题频繁被告上法庭。
不过马斯克从生理上就排斥雷达，2019年特斯拉的"Autonomy Day"上，马斯克就直接公开向激光雷达开炮“激光雷达就像是人身上长了一堆阑尾，是傻子的玩意，任何人用激光雷达都注定失败。”
2021年3月，马斯克在一条推文中表示，特斯拉将转向“纯视觉”的方式。两个月后，特斯拉宣布，从当月开始交付的所有Model 3和Model Y汽车将用特斯拉的纯视觉系统取代雷达传感器，也就是取消了原先的毫米波雷达。
今年2月，特斯拉再次宣布，从2月中旬开始生产的所有Model S和Model X，也将只配置纯视觉系统，不再使用任何雷达来执行其功能。今年10月，在北美、欧洲、中东和台湾制造的Model 3和Model Y上拆除了12个超声波传感器。
至此，特斯拉传感器方案从“8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达”的多传感器方案减为“8摄像头”的纯视觉方案。
对于雷达，马斯克一直在做减法，但是自转为纯视觉驱动后，国外有不少特斯拉车主表示，车辆莫名其妙刹车的情况开始增加，即便车前什么都没有，但车辆却突然开始减速，也就是“幻影制动”。
毫米波雷达能让自动驾驶系统确定前方是否有车，该车是否在移动。极大程度的减少误报和漏报，漏报有可能导致碰撞；误报则是前方无车却突然制动，雷达的引入有望同时降低这两种问题的发生几率。
像一些毫米波雷达，成本也不算贵，嘴硬的马斯克，最终没有抵挡住这些负面舆论，坦然接受其雷达的好处。
而接下来将会搭载雷达的新车，有可能就是明年的新款Model 3。
前不久，外媒已经开始报道新版Model 3的原型车，内部代号为 Project Highland，不过 Semi卡车和赛博皮卡也有可能搭载雷达。
安全冗余并不多余
纯视觉自动驾驶的大旗，马斯克还能扛多久？
不久前，网络上流传了一段关于车辆自动驾驶的视频，在视频里的测试项目中，很多硬件传感器配置远高于特斯拉Model 3的国产车型，自动驾驶表现上却不及Model 3。
这么看来，堆硬件与提升自动驾驶技术之间并不能划等号。
特斯拉虽然在自动驾驶上的硬件简洁，却不输当下任何一家车企的底气在于其越来越强大的芯片算力。
2019年，特斯拉FSD横空出世，经过三年多的更新迭代，其核心算力已经达到了144TOPS，当时的算力，超过了市面上的大部分车型，更不用说特斯拉未来要推出的算力更强的HW4.0。
此外，特斯拉海量的数据库是改善自动驾驶技术的保障，每天在全球的道路上至少有几十万辆特斯拉在行驶，这就为特斯拉收集数据，提供了极大的便利。
继马斯克抛弃毫米波雷达，又抛弃超声波雷达，再到重拾雷达，短短一年不到的时间，
马斯克也许明白了一件事，在安全面前，必要的软硬件系统冗余仍然是目前自动驾驶不可回避的选择。毕竟4D成像雷达相较于激光雷达确实存在不少优势，而且特斯拉就算被迫收回了之前对于“多传感器融合”不屑的言论，也还不至于彻底否定自己的技术路线。
毕竟真要打起自己的脸来，马斯克该上激光雷达了。
